PID1B F — Control PID clásico
El bloque PID1B F implementa un controlador PID clásico para actuar sobre una variable de proceso a partir de un setpoint y de las ganancias proporcional, integral y derivativa.
Use este bloque en lazos cerrados en los que la salida debe ajustarse continuamente para reducir el error entre la variable medida y el setpoint.
Ecuación utilizada
El control combina los términos proporcional, integral y derivativo según la ecuación utilizada por el bloque:
Entradas
| Entrada | Función |
|---|---|
IN | Entrada de la variable de control o variable de proceso. |
SETP | Setpoint utilizado como referencia por el controlador. |
EN | Habilita el bloque. Cuando está deshabilitado, la salida permanece en cero. |
KP | Ganancia proporcional del controlador PID. |
KI | Ganancia integral del controlador PID. |
KD | Ganancia derivativa del controlador PID. |
Salidas
| Salida | Función |
|---|---|
OUT | Salida calculada por el control PID, limitada entre OUT_MIN y OUT_MAX. |
Configuraciones
| Configuración | Función |
|---|---|
OUT_MAX | Valor máximo permitido para la salida del PID. |
OUT_MIN | Valor mínimo permitido para la salida del PID. |
EXEC_TIME | Intervalo de ejecución del cálculo en unidades de 100 ms. Se calcula un nuevo valor de salida en cada período configurado. |
El valor se multiplica por 100 ms. Por ejemplo, EXEC_TIME = 1 corresponde a 100 ms y EXEC_TIME = 10 corresponde a 1 segundo. Este ajuste permite ejecutar el PID más lentamente en sistemas con respuesta lenta.
Ejemplo
Los valores de KP, KI, KD y del tiempo de ejecución dependen de la dinámica del proceso. Valide el comportamiento del lazo durante la puesta en marcha antes de habilitar la operación automática.
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